其实这些减速器在各自的领域已经很成熟了，但为何我要加 “新奇” 二字呢，是因为应用场合还是比较狭窄，听过看过的应该不多。好久没写我的机械主业内容了，如有错误，欢迎指正。
谐波减速器
利用柔轮受波发生器挤压产生的弹性变形，实现差动啮合传动。常用于工业机器人、航天伺服、精密定位平台等高精度低速高扭矩系统，比如最近几年非常火的人形机器人，还有上世纪 NASA 的月球车。可以看看谐波齿轮传动原理、结构与应用特点 - 哔哩哔哩 bilibili。
- 传动比高：单级可达
30:1~320:1。 - 精度高：反向间隙可小于 1 角分。
- 扭矩密度高：单位体积输出扭矩大。
- 同轴结构：输入输出共轴，体积小。
- 缺点：柔轮易疲劳，寿命受应力循环限制，不适合高速。
章动减速器
输入轴带动偏心轮，使针轮与滚柱齿圈作章动运动。常用于重载工业机器人（如大型搬运或焊接机器人）、数控机床旋转台、雷达转台等重载、高刚性、高寿命场合。可以看看章动减速器 - 哔哩哔哩 bilibili。
- 传动比高：单级约
30:1~100:1。 - 承载能力强：啮合齿数多、接触面积大，可传递大扭矩。
- 刚性高：金属齿接触，抗冲击能力强。
- 寿命长：滚动接触疲劳寿命较柔轮长。
- 缺点：体积重、制造复杂、成本较高。
